5. Útvonalkövetés

Útvonalkövetés

A robot feladata: kövesse a fehér alapon futó fekete vonalat a fényszenzor segítségével.

🌈 Mit tud a fényszenzor?

Kétféle üzemmód:

1. Színérzékelés – 8 színt különböztet meg (a 9. az "egyéb").
2. Fényerő mérés (0–100) – sötét felület → alacsony érték – világos felület → magas érték

A feladatban színérzékelést használunk.

🔄 Első lépés: egyszeri elágazás

Induláskor a robot megnézi:

• Ha fekete színt lát → balra fordul
• Ha nem fekete → jobbra fordul

A motorok sebessége legyen kicsi (pl. 10%), és a robot kb. 100 fokot fordul. Ez még csak egy egyszeri döntés, nem útvonalkövetés.

🔁 Folyamatos vonalkövetés: végtelen ciklus

Ahhoz, hogy a robot folyamatosan reagáljon, az elágazást végtelen ciklusba tesszük:

• Fekete → balra fordul
• Nem fekete → jobbra fordul

Így a robot kígyózó mozgással követi a vonal egyik szélét.

⚙️ Miért nem jó a fix szögű fordulás?

Ha azt mondjuk: "fordulj 100 fokot", akkor:

• a robot nem vizsgálja közben a szenzort,
• csak a mozgás végén dönt újra.

Ezért a fordulást motorsebesség-különbséggel kell megoldani:

• egyik motor gyorsabban forog
• másik lassabban → így a robot folyamatosan kanyarodik, és közben figyel.

🧭 Melyik oldalon követi a vonalat?

A jelenlegi beállítás:

• fekete → jobb motor gyorsabb → robot balra fordul → tehát a robot a vonal bal szélét követi.

Ha a másik oldalt szeretnéd követni:

• cseréld fel az IF–ELSE ágakat, vagy
• fordítsd meg a motorok sebességének előjelét.

🎯 Hogyan lehet pontosabb a követés?

A pontosságot a motorok sebességkülönbsége határozza meg:

• kicsi különbség → nagy ívű fordulás → könnyen lecsúszik a vonalról
• nagy különbség → élesebb kanyar → pontosabb követés

Keskeny vagy kanyargós útvonalnál:

• lassabb sebesség,
• nagyobb sebességkülönbség a jó megoldás.

🧱 Akadályok kezelése

A végtelen ciklus helyett használhatsz:

• távolságérzékelőt, hogy a robot megálljon vagy megforduljon akadálynál.

Példa: "Kövesd a vonalat akadályig → fordulj meg → menj vissza."

🔄 Fontos: a fényszenzor helyzete

Az alaprobotnál a szenzor jobb oldalon van. Ezért ha akadálynál pont 180°-ot fordul, a szenzor messze kerül a vonaltól, és nem talál vissza.

Megoldás:

• ne pontosan 180°-ot forduljon,
• hanem annyit, hogy a szenzor a fordulás után a vonal jó oldalára kerüljön.

Így a robot a visszaúton is automatikusan rátalál a vonalra.
Vissza